Στα δεκατέσσερά του χρόνια διαφώνησε με τον πατέρα του πήγε κοντά στον αρματωλό των Αγράφων Γιάννη Μπουκουβάλα, που ήταν γαμπρός του. Κατόπιν ακολούθησε τον οπλαρχηγό Πανουργιά και σε μια μάχη με τους Τούρκους συνελήφθηκε τραυματισμένος και οδηγήθηκε δέσμιος στα Γιάννενα. Χάρη στην ανδρεία που έδειξε λίγο πριν ο δήμιος του περάσει τη θηλιά ο Αλή πασάς του χάρισε τη ζωή και τον κράτησε στα Γιάννενα. Το 1819 μάλιστα ο Θεοδωράκης μπήκε στο σώμα των σωματοφυλάκων του πασά στη θέση του αποχωρήσαντος Οδυσσέα Ανδρούτσου, ο οποίος ήταν συγγενής από τη μητέρα του. Ο Θεοδωράκης είχε κομψό και χαριτωμένο παράστημα, φορεσιά που έλαμπε από το χρυσάφι και πλούσια άρματα. Η θητεία του κοντά στον Αλή στα Γιάννενα είχε επίδραση στα κατοπινά του φερσίματα.

Στην Επανάσταση του 1821 κατέβηκε στην πατρίδα του και οργάνωσε δικό του σώμα από 200 Ακαρνάνες. Έλαβε μέρος στην πολιορκία και κατάληψη του Βραχωρίου και του Ζαπαντιού το καλοκαίρι του 1821, στις μάχες στην περιοχή του Λουτρακίου Κατούνας και του Μακρυνόρους.

Επειδή έγινε αρχιστράτηγος της Ακαρνανίας ο Γ. Βαρνακιώτης δυσαρεστήθηκε και πέρασε στον Μοριά με 50 άνδρες, όλοι συγγενείς και οπαδοί του. Εκεί πολέμησε στη μάχη του Τρικόρφου. Γύρισε στη Δυτική Ελλάδα με το Μαυροκορδάτο και διέπρεψε στη μάχη του Κομποτίου Άρτας και στη μάχη του Αετού Ξηρομέρου το 1822. Όταν ο Γ. Βαρνακιώτης έφυγε από τον Αγώνα το φθινόπωρο του 1822 διεκδίκησε την αρχηγία των όπλων του Ξηρομέρου. Όμως ήρθε σε ρήξη με τους Χασαπαίους και αναμίχθηκε στη δολοφονία έξι Χασαπαίων, που έγινε στο σπίτι του Τάτση Μαγγίνα στο Σκάλωμα Δραγαμέστου. Οι Χασαπαίοι τότε ζήτησαν τη βοήθεια του Γ. Τσόγκα, του Δ. Μακρή και του Μ. Μπότσαρη και πολιόρκησαν τον Γρίβα στο Δραγαμέστο. Από το Δραγαμέστο ο Γρίβας σώθηκε χάρη στη βοήθεια των Τζαβελαίων και κατάφερε να πάει στην Κατοχή και να κλειστεί στους πύργους του Γουλιμή. Ο Βασίλης Χασάπης και οι άλλοι διώκτες του τον περικύκλωσαν, όμως κατάφερε να διαφύγει χάρη στη βοήθεια του Δημοτσέλιου, ο οποίος ήταν πολύ διαλλακτικός και συγκαταβατικός. Φυσικά ο Δημοτσέλιος δεν συμφωνούσε με τις ενέργειες του Γρίβα και του Μαγγίνα, αλλά για αυτή τη στιγμή θεωρούσε ό,τι χειρότερο την αλληλοσφαγή. Από την εμφύλια διαμάχη αναστατώθηκε όλο το Ξηρόμερο και μάλιστα την εποχή που επέκειτο η εκστρατεία του Μουσταή της Σκόνδρας. Μετά τη διαφυγή του Γρίβα στην περιοχή του Βάλτου ο Τσόγκας και ο Μπότσαρης κατέλαβαν το Μεσολόγγι και δήλωσαν ότι για κανέναν λόγο δεν θα έβγαιναν να πολεμήσουν εναντίον των Τούρκων του Μουσταή όσο ο Γρίβας ήταν στη Δ. Στερεά.
Μετά από αυτά ο Γρίβας αναγκάσθηκε να κατέβει στο Μοριά, όπου υπηρέτησε σαν μισθωτός στον Κολοκοτρώνη και στον Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη. Στο Μοριά έλαβε μέρος στον εμφύλιο πόλεμο του 1824 και για αυτό και φυλακίστηκε. Μετά το θάνατο του Πάνου Κολοκοτρώνη στον Εμφύλιο, και ενώ ήταν κρατούμενος στην Ύδρα, παντρεύτηκε τη χήρα του.

Ύστερα πήρε αμνηστία και αποφυλακίστηκε, όμως έμεινε στο Μοριά, παρ’ ότι ο αδερφός του Αλέξης προσπαθούσε μάταια να τον πάρει στη Ρούμελη κοντά στον Καραϊσκάκη. Αργότερα κατέλαβε το Παλαμήδι και ήρθε σε σύγκρουση με το Σουλιώτη Φωτομάρα, όπου αντάλλαζαν κανιοβολισμούς. Τελικά παρέδωσε το Παλαμήδι όταν ήρθε ο Καποδίστριας και έγινε στρατηγός. Όταν σκοτώθηκε ο Καποδίστριας έγινε οπαδός του Κωλέτη και επί Όθωνα έλαβε μέρος σε κινήματα και στάσεις. Ηγήθηκε της Επανάστασης του 1854 για την απελευθέρωση της Ηπείρου και έφτασε πολεμώντας μέχρι την περιοχή των Ιωαννίνων.

    Ο Θεοδωράκης Γρίβας πέθανε στο Μεσολόγγι το 1862, καθώς ταξίδευε από τον Καρβασαρά (νυν Αμφιλοχία) για την Αθήνα. Από τα αδέρφια του Θεοδωράκη ξεχώρισε ο μικρότερος, ο Αλέξης. Οι δύο άλλοι αδερφοί: ο Σταύρος και ο Κώστας ή Φλώρος πολεμούσαν μαζί του. Μετά την Επανάσταση ο Σταύρος διετέλεσε δήμαρχος Βόνιτσας.
aitoloakarnaniko